方法一
1、生成SDK
make menuconfig选上“Build the OpenWRT SDK”，然后 Save，退出。再make一次。
make 完成之后，在 bin/ramips/ 目录下会生成SDK的压缩文件：
OpenWrt-SDK-ramips-rt305x_gcc-4.8-linaro_uClibc-0.9.33.2.Linux-x86_64.tar.bz2
2、安装SDK
把上面生成的OpenWrt-SDK-ramips-rt305x_gcc-4.8-linaro_uClibc-0.9.33.2.Linux-x86_64.tar.bz2解压到别的目录下
3、创建helloworld项目
其实，这里可以是任意我们想要加入的程序，库等。这里就以helloword为例。
在任意路径下，创建helloword项目。比如这里还是在 ~/Workspace/OpeWRT 目录下。
$ cd ~/Workspace/OpenWRT
$ mkdir helloword
$ cd helloword
$ touch helloword.c Makefile
在 ~/Workspace/OpenWRT/ 目录下创建了 helloword 目录，并生成 helloword.c与Makefile文件。
如下为 helloworld.c的内容：
#include <stdio.h>
int main()
{
printf("This is my hello word!\n");
return 0;
}
Makefile的内容：
helloworld : helloworld.o
$(CC) $(LDFLAGS) helloworld.o -o helloworld
helloworld.o : helloworld.c
$(CC) $(CFLAGS) -c helloworld.c
clean :
rm *.o helloworld
自己make一下确保程序没有问题，一定要注意tab键空格。
4、创建helloworld包
进入 OpenWrt/Packages/ 并在该目录下创建 helloworld 目录，并进入该目录。
$ cd ~/Workspace/OpenWrt/OpenWrt-SDK/package
$ mkdir helloworld
$ cd helloworld
将我们第三步写的程序复制到这个目录下来，更名为src。再新建一个 Makefile 文件。
$ cp -r ../../../helloworld src
$ touch Makefile
整个过程下来，package目录结构如下：
package
|-- helloworld
| |-- Makefile
| `-- src
| |-- helloworld.c
| `-- Makefile
`-- Makefile
Makefile 文件如下：
include $(TOPDIR)/rules.mk
PKG_NAME:=helloworld
PKG_RELEASE:=1
PKG_BUILD_DIR:=$(BUILD_DIR)/$(PKG_NAME)
include $(INCLUDE_DIR)/package.mk
define Package/helloworld
SECTION:=utils
CATEGORY:=Utilities
TITLE:=Hello world!!!
DEPENDS:=+libwebsockets +libsqlite3 +libjson-c
endef
define Package/helloworld/description
It's my first package demo.
endef
define Build/Prepare
mkdir -p $(PKG_BUILD_DIR)
$(CP) ./src/* $(PKG_BUILD_DIR)/
endef
define Package/helloworld/install
$(INSTALL_DIR) $(1)/usr/sbin
$(INSTALL_BIN) $(PKG_BUILD_DIR)/$(PKG_NAME) $(1)/usr/sbin
endef
$(eval $(call BuildPackage,helloworld))
make -j1 V=s 成功了。生成了 helloworld_1_ramips_24kec.ipk。
5、试验helloworld
通过WinSCP把ipk上能到openwrt根目录下的/tmp
cd /tmp
opkg install helloworld_1_ramips_24kec.ipk
用which命令查看 helloworld 安装的路径：
which helloworld
在 /bin/ 路径下
cd /bin
helloworld
方法二
1、创建helloworld项目
把方法一创建helloworld文件夹复制到openwrt根目录下的package。
2、选择helloworld项目
make menuconfig
Utilities——》helloworld勾选上并保存退出
make -j3 V=s
如果要单独编译模块：
make package/helloworld/compile
make package/helloworld/install
3、试验helloworld
cd /bin
helloworld
4、后续开发
把新helloworld文件替换旧hellworld文件
重新编译
make package/helloworld/compile
在openwrt目录的./build_dir/target-mipsel_24kec+dsp_uClibc-0.9.33.2/helloworld/ipkg-ramips_24kec/helloworld/bin下找到重新生成的helloworld文件，重新替换路由器/bin下面的helloworld。
上面的内容本人是参照网上文档并自己实践过。
openwrt添加VPN拨号：http://www.linuxdiyf.com/linux/15347.html
制作一个openwrt路由器系统使用的kms激活服务安装包：http://www.linuxdiyf.com/linux/14342.html
Ubuntu下架设FTP服务器实现Windows、openwrt、ubuntu互传文件：http://www.linuxdiyf.com/linux/13394.html
BPI-R1为openwrt安装中文支持以及安装软件教程：http://www.linuxdiyf.com/linux/13315.html
从零开始学习OpenWrt完美教程：http://www.linuxdiyf.com/linux/12274.html