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Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live驱动

时间:2017-11-29来源:linux网站 作者:nudt_qxx
今天老师提供了一个华硕的kinect设备,名叫Xtion Pro Live,拿来尝试跑一下ORBSLAM。
 
驱动安装
首先需要安装下设备驱动,在Ubuntu 16.04 ROS-kinetic环境下直接在命令行下输入:
sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch
如果是Ubuntu 14.04 ROS-indigo环境下请输入:
sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
 
可视化组件安装
准备跑之前,还需要安装一些可视化的工具,主要是rqt的一些组件,用以下命令安装:
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins
如果是Ubuntu 14.04 ROS-indigo环境下请输入:
sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins 
 
测试
上面两个步骤完成之后,ROS下面使用华硕Xtion Pro Live的基本准备已经完成。然后进行下简单测试,看设备是否安装成功。
提前打开三个终端(Terminal),按以下顺序在三个终端输入信息。
第一个输入:
roscore
第二个输入:
roslaunch openni2_launch openni2.launch
第三个输入:
rqt
然后在rqt窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View”,然后在File下面那里选择camera/depth/image,然后让镜头对准自己,这个时候如果在rqt出现了你的头像,证明华硕Xtion Pro Live 驱动安装成功。
Ubuntu 16.04 ROS-kinetic安装华硕Xtion Pro Live驱动
 
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