求程序编写，关于linux c进程的通信的编程，高手前辈帮忙，谢谢了

编写一个程序，在主进程中创建两个子进程，子进程1进行空循环，不停地输出“Hello，I am subprogram 1!”字符串，子进程2进行空循环，不停地输出“Hello，I am subprogram 2!”字符串,主进程休眠一段时间后，在主进程中结束子进程，随后主进程也退出。
注意：要进行子进程的并发控制，以免两个进程的输出结果交织在一起。