红联Linux门户
Linux帮助

ubuntu17.04安装ROS lunar

发布时间:2017-08-23 09:32:51来源:linux网站作者:余辉亮的学习笔记
最近更新下ubuntu系统17.04,内核版本:4.10.0-19-generic
4.10内核已经不能用kinetic。
 
1.先配置Ubuntu的软件源(一般我都是默认的)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
3、安装  Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full
 
4、初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
 
5、配置ros环境
echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/lunar/setup.bash
 
6、安装必须软件包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
 
7、工作环境
参考《ubuntu 安装配置ROS Indigo》
如果你在移动机器人或者嵌入式,难免会用到ROS,现在我将教大家如何安装ROS Indigo版(ROS的版本有很多,我感觉这个indigo 在兼容性和功能包比较好)
1、先配置Ubuntu的软件源(一般我都是默认的)
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
2、设置密钥
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  
添加了软件源和密钥之后,我需要update一下。
$ sudo apt-get update  
3、安装ROS
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  
4、初始化rosdep(更方便的安装一些系统依赖包用,同时我们有时需要运行ros也要rosdep)
$ sudo rosdep init  
$ rosdep update  
5、设置下ros的环境变量 这样呢 以后每次打开电脑 shell就知道怎么去找了
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  
# 使环境变量设置立即生效  
$ source ~/.bashrc  
接下来我们就开始管理你的环境(有人会有疑问,不是都安装好了 还需要重新配置工作环境?这是因为用apt安装的软件包管理器安装的ros,用户没有权利去边境,所以我们我们需要创建一个有权限工作的目录作为工作目录,才能去创建ros package 和处理一个ros package。
有时候我们在使用ros package 有问题,需要检查一下ros的环境变量设置好了没,ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH 这些环境变量
$ export | grep ROS  
这是题外话,你也可以直接source setup.*sh 文件
环境变量是你自己设置设计的,所以它可以来自不同地方:
ros package 提供的 setup.*sh文件
rosbuild workspace 使用rosws 工具提供的setup.*sh文件
注:setup.*sh 文件是在编译和安装caktin package时作为副产品创建的 。rosbuild和catkin 是两种不同是组织和编译ros代码的方式
接下来就是source一下
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash  
(为啥source 到opt下呢?这样你每次打开一个终端的时候,就不需要source,才能使用ros的命令)
6、创建ROS的workspace
建立catkin工作环境
在终端输入:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  
$ cd ~/catkin_ws/src  
$ catkin_init_workspace
这个时候你可以看到src 有个CMakelist.txt 文件 ,在src没有package ,依然可以建立工作空间
$ cd ~/catkin_ws/  
$ catkin_make
用catkin_make 可以比较方便的创建一个catkin工作空间,这个时候就可以看到build和devel的两个文件夹,在devel 文件夹下是不是看到很多setup.*sh文件了。当我们source 这些文件就会覆盖你现在的环境变量了,那么我们现在就source 一下
$ source devel/setup.bash
同时你可以查看一下你的环境变量情况,用echo
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
输出:
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:  
/opt/ros/indigo/stacks
恭喜你,ROS安装完了,是不是很简单呢?
更新了系统有好处,当然也有坏处了!
 
本文永久更新地址:http://www.linuxdiyf.com/linux/32393.html