由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库,从而建立八叉树地图，用于机器人的导航。
1、OctoMap的下载：
使用git从github下载OctoMap库。
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
如果系统没有安装git则输入以下指令安装git：
sudo apt-get install git
如果使用git下载OctoMap连接不上，而使用ubuntu自带的浏览器速度又很慢，推荐使用chormium去官网直接下载。
输入如下指令安装chormium：
sudo add-apt-repository ppa:a-v-shkop/chromium
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium
2、编译环境的安装
由于初期调试的不顺利，尝试了多个版本的ubuntu。推荐使用ubuntu16.04 32bit版本 ，当然选用老版的也都可以，我选择的版本是ubuntu 16.04 32bit 和ubuntu 14.04 32bit。
OctoMap的编译依赖于以下几个库，输入如下指令对其进行安装。
sudo apt-get install build-essential cmake doxygen libqt4-dev \
libqt4-opengl-dev libqglviewer-qt4-dev
若选择Ubuntu 16.04版本则将“libqglviewer-qt4-dev”换成“libqglviewer-dev-qt4”，若为Ubuntu 14.04版本则将“libqglviewer-qt4-dev”换成"libqglviewer-dev" 。
请对所有编译环境进行安装，尽管在部分库缺失的情况下编译也能够成功，但可能实际运行时程序将会报错，故老老实实的把所有库都给安装上去吧。
安装完依赖库之后进入OctoMap的文件夹中，输入如下指令对其进行编译。
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
3、OctoMap中Octovis的使用
编译完成接下来尝试一下OctoMap的图形显示功能，输入：
octovis ****.bt
可以看到一张基本的地图。如下是使用octovis用不同分辨率显示实验室环境的激光雷达数据。