在Linux下，程序崩溃时会产生core文件，记录错误信息--------即core dump。
一、core文件产生
默认情况下，core dump是关闭的。输入ulimit -c，查看存储core文件的大小，显示0，即不会产生core文件。
设置core文件大小为某一不为零的值，即可自动产生core文件：
指令：ulimit -c unlimited
（对于core文件，有时候崩溃，产生的文件大小会比较大，不好为其制定一个具体的数值，因此直接设置大小为无线大。若要指定大小值，将unlimited换为部位0的值即可，如：ulimit -c 1024，此处的1024应该是1024字节）
到此，当程序挂掉的时候，便会在程序同级目录下，产生一个core文件。想要每次产生的文件名不同或者存储位置修改到别的地方，需要在做一些设置，详情就搜索吧。
这种方式，好像只能是从终端中启动程序。IDE启动程序，是否会产生core文件，待试。
二、gdb调试
进入程序和core所在的目录，
gdb ./app core （也可以不进来，或者两个不再统一目录也可以，软件和core文件给出相对或者绝对的路径，保证能找到即可）
此时，便会出现错误的原因，打印的东西太多，这里之贴出最后的错误部分，如下：
Core was generated by `./tonav --image /wide_stereo/left/image_rect --camerainfo /wide_stereo/left/cam'.
Program terminated with signal SIGABRT, Aborted.
#0 0x00007fd05dc8fc37 in __GI_raise (sig=sig@entry=6)
at ../nptl/sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:56
56 ../nptl/sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c: No such file or directory.
接下来，可以对该错误进行跟总调试：
（gdb） bt
进入跟踪调试模式，显示结果：
#0 0x00007fd05dc8fc37 in __GI_raise (sig=sig@entry=6)
at ../nptl/sysdeps/unix/sysv/linux/raise.c:56
#1 0x00007fd05dc93028 in __GI_abort () at abort.c:89
#2 0x00007fd05e59a535 in __gnu_cxx::__verbose_terminate_handler() ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6
#3 0x00007fd05e5986d6 in ?? () from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6
#4 0x00007fd05e598703 in std::terminate() ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6
#5 0x00007fd05e598922 in __cxa_throw ()
from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6
#6 0x0000000000505a6c in Calibration::fromPath(boost::filesystem::path) ()
#7 0x0000000000550b32 in TonavRos::run(int, char**) ()
#8 0x000000000050183e in main ()
列出来的就是引发该错误的地方从最底层到最上层文件的顺序。
(gdb) up 6
进入丢6个文件中的错误地方。
然后，通过指令 l 可以看到源代码。前提是程序是以debug模式运行的。