问题描述：
Ubuntu14.04运行正常。Ubuntu 16.04下运行时，检测到闭环后有时会段错误，定位发现断错误出现在CorrectLoop()的红色代码处：
void LoopClosing::CorrectLoop()
{
...
KeyFrameAndPose CorrectedSim3, NonCorrectedSim3;
CorrectedSim3[mpCurrentKF]=mg2oScw;
cv::Mat Twc = mpCurrentKF->GetPoseInverse();
...
}
问题原因：
在CorrectLoop()中使用了一个叫KeyFrameAndPose的数据类型，这个数据结构中会创建Eigen对象，根据Eigen文档，调用Eigen对象的数据结构需要使用Eigen的字节对齐，在LoopCloing中加入字节对齐后问题消失。至于为什么没对齐会报错，我也不知道...
解决方法：
include/LoopClosing.h,加入红色部分(使用Eigen中的方式进行字节对齐)：
class LoopClosing
{
public:
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
typedef pair<set<KeyFrame*>,int> ConsistentGroup;
...
};